. 반면에 적분제어(Ki)는 정상상태오차를 없앨 수 있다. 그러나 순간
응답을 나쁘게 만들 수 있다. 미분제어(Kd)는 시스템의 안정성을 높이는 역할을 하고 지나침
(overshoot)을 감소시키고 순간응답을 좋게 만든다. 각각의 제어기, Kp, Ki, Kd가 폐루프 시스템에
미치는 영향이 다음 표에 정리되어 있다.
PID 설계 절차
① 직류서브모터 전달함수 모델링.
② 모델링된 전달함수의 각 소자값 수치를 가정하여 특성 파악.
(MATLAB의 근궤적, 보드선도, 시간응답 나이키스트 선도를 이용하여
비제어 시스템의 안정도 및 과도상태와 정상상태 파악)
③ 제어목표 설계(상승시간, 정착시간, 초과, 위상여
시간 비율이 편차에 비례하는 동작이다. 위치비례동작은 비례제어밸브나 STEP 콘트롤러 제어에 시간 비례제어는 전기 히터의 SCR(반도체 제어 정류기)의 제어 등에 사용되지만 어느 쪽도 제어 대상에 대해서는 비례제어이다.
비례동작의 입출력 관계식은 y(t)=Kp.x(t) 여기서, Kp는 비례 이득이지만 실제
1. 설계목적
전기기기 및 제어설계 수업에서 배운 내용을 토대로 Simulink를 이용하여 PMSM 속도제어회로를 설계 할 수 있다.
2. 이론
① PMSM
PMSM은 Permanent Magnet Synchronous machine의 약자이다. 직류모터와는 반대로 고정자가 권선이고 회전자는 영구자석으로 되어있다. 고정자에 교류를 인가하여 회전자계
제 2 장 주요 수행 분야
본 장에서는 이번 실험에 이용한 AVR ATMEGA32 와 PID CONTROL의 특징에 대해서 설명한다.
2.1 AVR ATMEGA32
AVR이란 Alf(Bogen) Vergard(Wollen) Risc 의 약자로서 ATMEL사에서 제작된 RISC 구조의
MCU 이다. 가격적인 측면에서는 다소 고가라는 단점이 있으나 파이프 라인이 지켜질 경우 1 cyc
제어나 안정화를 위한 속도 피드백을 제공하는데 이용된다.
.
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- Kp를 크게 하면 오버슈트가 증가하게 되고, 상승시간이 길어지면서 그 값이 너무 크게 되면 진동하는 것을 위에 그래프를 통해서 확인할 수 있다. 그리고 정착시간도 더 길어지게 되지만 정상상태 오차는 줄어드는 것을 확인되어 졌
시간의 10배 이상
ref 입력, encoder출력, pid control 제어 입력 도출 등 총 계산 소요
시간 약 1ms , 따라서 10ms 이상의 s_time 필요
따라서 샘플링 시간 : 0.1sec < s_time <0.01sec s_time = 0.1sec
e = 오차
e.p = 비례 오차
e.i = 적분 오차
e.d = 미분 오차
e1 = 이전 오차
Pid control function내의 e.p, e.i, e.d
변수는
제어란 우리가 원하는 목적에 맞게 출력을 하기 위해 이에 필요한 조작을 대상에 가해주는 것이다. 제어의 종류는 분류 방법에 다라 여러 가지를 나눌 수 있다.
1) 수동 제어와 자동 제어
2) 정성적 제어와 정량적 제어
3) 아날로그 제어와 디지털 제어
이에 대해 간단히 설명을 하면,
1) 수동제